mani-skill/maniskill 是一个开源框架，用于模拟并训练机器人操控物体的操作任务。它同时包含 GPU 并行仿真与基准测试，最新版本为 v3.0.1。不过该版本没有给出变更内容，因此无法确认新增了什么。
底层引擎是 SAPIEN。它在 GPU 上并行采集视觉数据并进行仿真，提供组合不同场景与物体的并行环境仿真，以及可直接定义任务的 task 配置 API。README 将该仓库描述为以操作任务为重点的机器人仿真与学习框架。仓库中包含多机器人与任务示例、把真实环境迁移到仿真中的 real2sim 环境、将仿真策略应用到真实机器人的 sim2real 示例，以及多个机器人的学习基线。项目使用 Python 编写，许可证为 Apache-2.0。仓库创建于 2022 年 8 月 2 日，星标数为 3436。
不过可比较的资料有限。相对其他模拟器没有给出速度或性能数值。评估分数中只有 momentum 偏低，为 3.3（满分 10 分），而创新性、技术与质量等项为空。因此目前很难判断模拟器之间的优劣。如果想自己搭建操作学习环境，这个仓库值得一试，但还不至于到可以基于性能优势来选择它的阶段。