ros-claw/rosclaw은 몸을 가진 에이전트를 위한 Physical AI 런타임이다. 2026-11-06 병합된 PR #792는 이 프로젝트의 시뮬레이션(SIM) 실행 계약에서 응답 대기 시간과 상위 제한을 분리하는 경로를 추가했다. 신뢰된 에이전트 설정으로 지정한 캡빌리티 coverage.program_finite_v1 하나에만 응답 대기 310초, 검증 310초, 상위 330초를 등록할 수 있다.
이 분리는 응답이 늦게 오는 상황을 실행 성공으로 오인하지 않게 하려는 장치다. 대기·검증·상위 값은 0 < 응답 ≤ 검증 ≤ 상위 ≤ 330초를 만족해야 하고, 응답은 상위보다 반드시 짧아야 한다. 상위 한도를 바꾸거나 REAL/SHADOW 모드로 부르거나 기존 coverage.execute_slice 계약을 다시 정의하려는 요청은 원격 실행 전에 거부된다. 응답이 먼저 만료되면 결과는 ACTION_RESULT_UNKNOWN이 되고, 원래 waiter와 세션, 상위 마감시각은 원래 종료가 정산될 때까지 그대로 유지된다. 그 동안 대체 동작을 새로 넣는 요청은 거절되고, 해제는 채널을 닫아야 한다. 저장소 설명은 이 런타임이 통제된 실행과 검증된 경험, 물리적 기억, 기술 진화를 다루는다고 밝힌다.
경계는 실행 의도를 저장하는 것만으로 실행 권한이 생기지 않는다는 선에 그어져 있다. 공개 커버리지 경로는 지속성 직후 원본 식별자, 관측 시점, Body/epochs, 에너지, 네이티브 종료 상태, 전체 발자국 경로를 다시 확인하고, 등록된 예산 검사도 같은 상위 한도와 마감시각으로 발사 전에 다시 돈다. 예산 조정은 아직 내보내지 않은 작업의 앞부분만 줄일 수 있고, 연속 스트로크 요구는 남아 있다. 시뮬레이션 질의가 성공했다고 실제 움직임이 증명되지는 않으며, 종료 영수증이나 취소 확인만으로 권한이 되돌아오거나 물리적 정지가 입증되지도 않는다.
커밋 메시지가 밝힌 검증 기록을 보면, 새로 등록한 경계 테스트 12개와 기존 인가·세션·취소·영수증·동의 검사를 합쳐 78건이 4.39초에 통과했고 변경 파일의 Ruff 검사도 깨끗하다. SDK 전체 수집은 선택 의존성 rosclaw_know.contracts 부재로 tests/knowledge/test_contracts.py가 실패한다(11264/11324 수집, 60건 제외). agentd 전체 시도는 158.16초 뒤 중단됐고 206건이 통과했지만 ur5e와 canonical 렌더러 의존성 부재로 렌더러 테스트 4건이 실패했다. 전체 agentd가 통과한다고 주장할 수는 없다. 설치 이미지 환경의 SDK와 실제 Native 구성, 실물(common-tool) 기준 310/330/310 검증은 남아 있고 새 테스트에는 모델·제공자·RobotIO 호출이 없다. 규칙 자체는 코드와 테스트로 확인되지만 하드웨어상의 결과는 제시되지 않았다. 지금은 운용 조건을 정할 단계라기보다 규칙이 지켜지는지 지켜볼 만한 변경에 가깝다.