behaviortree/behaviortree.cpp は、ロボットの複雑な行動や作業の実行フローをツリー 형태로表現して実行する C++ ライブラリである。行動ツリー（behavior tree）は、条件分岐と行動ノードを木構造にまとめ、どの行動をどの条件・順序で行うかを決める方式だ。反応的・非同期の行動ツリー実行に対応する。このリポジトリは MIT ライセンスで、C++ で開発されており、スターは 4256 個だ。2018 年 10 月に作られ現在まで続いており、最新リリースは 4.9.0 である。
README は 4.9 を C++17 を基準に、柔軟で書きやすく反応性の高い高速フレームワークを目指すと説明している。主な利用分野はロボティクスだが、ゲーム AI の作成や Finite State Machines の置き換えにも使えると明かしている。機能として非同期 Action、複数 Action の同時実行、XML ベースのツリーのランタイム読み込み、TreeNodes プラグイン、ノード間のデータ受け渡し、状態遷移のロギングとプロファイリングを挙げる。ツリー構造は XML ファイルに書いて実行時に読み込むことができ、ノードをプラグインとして追加して対応範囲を広げられる。リポジトリの説明には、このライブラリが必要な機能を標準で含んでいると記されている。
ただし 4.9.0 で何が変わったのかは、リリースノートを直接確認して初めてわかる。性能比較用のベンチマーク数値や導入事例は示されておらず、10 点満点基準のモメンタム指標は 2.1 である。機能の説明は十分だが、性能の根拠と実際の適用事例が確認できないため、導入の判断には別途検証が必要だ。