gazebosim/gz-sim は、Gazebo の最新バージョンであることを明言するオープンソースのロボティクスシミュレータだ。Gazebo のロボット物理・センサーシミュレーションサーバーと GUI を提供し、ロボットとその周囲環境の挙動とセンサー観測を仮想的に実行する。現在の最新リリースは gz-sim10_10.0.0 である。
実際のロボットを動かすことなく挙動と観測を検証するシミュレーション環境である。このリポジトリはハイファイデリティな物理シミュレーションとレンダリングを同時に扱い、多種多様なセンサーとノイズモデルを提供する。ノイズモデルは観測値に誤差と揺らぎを混入させるモデルである。シミュレーションには GUI だけでなく、プラグイン、非同期メッセージ伝達とサービスでアクセスする。Gazebo Classic から派生し、Gazebo プロジェクトの一部である。C++ で記述され、Apache-2.0 ライセンスで公開されている。スターは 1544 個で、リポジトリは 2020 年 4 月 15 日に作成された。
ただし、ここで確認できる範囲はここまでだ。gz-sim10_10.0.0 が最新リリースであることは示されるが、このバージョンに含まれる変更項目は示されていない。記録には性能の数値も、他のロボティクスシミュレータとの比較資料もない。モメンタムスコアは 1.7 点と低く、新規性・技術・品質スコアは未記入である。機能範囲とライセンスが明確なシミュレータだが、今回のバージョンが何を変えたかはリリースノートを確認するまで分からない。