physical-intelligence/openpi は Physical Intelligence チームが公開したロボット向けオープンソースモデル・パッケージのリポジトリだ。視覚と言語入力をロボットの行動につなげる VLA モデルの学習・推論実装とチェックポイントを収録している。
リポジトリが提供する基本チェックポイントは π0、π0-FAST、π0.5 の 3 モデル分である。README はこれらのチェックポイントが 10k+ 時間のロボットデータで事前学習されたと記し、モデルをそのまま使う例と、自分のデータでファインチューニングする例を整理している。モデルをダウンロードして使う方法と、データを集めて再学習させる方法を一か所で確認できる形になっている。実装言語は Python、ライセンスは Apache-2.0 だ。リポジトリは 2024 年 10 月 21 日に作成され、GitHub スターは 14318 である。
ただし、確認できるものと確認できないものは分かれる。リリース情報が確認できないため、今回何が新しく変わったかは公開されている内容だけでは分からない。3 モデルの比較性能の数値も、実際のロボット動作結果も確認できない。10 点満点の評点ではモメンタム項目のみ 4.6 が埋まっており、新しさ・技術・品質項目は空欄だ。確実に言える範囲は、チェックポイントとサンプルコードが Apache-2.0 で公開されていること、および事前学習に用いたデータの規模までである。今はモデル同士に優劣を付けるより、ファインチューニングの例が扱いやすい形かどうか、コードとドキュメントを先に読んでみるのが現実的だろう。