physical-intelligence/openpi 是 Physical Intelligence 团队公开的机器人用开源模型与软件包仓库。它包含将视觉和语言输入连接到机器人动作的 VLA 模型的训练与推理实现，以及相应的检查点。
仓库提供的基础检查点对应 π0、π0-FAST、π0.5 三个模型。README 说明这些检查点使用 10k+ 小时的机器人数据进行了预训练，并整理了直接使用模型的示例，以及用自己的数据做微调的示例。也就是说，在同一处既能了解如何下载并使用模型，也能了解如何收集数据并重新训练。实现语言为 Python，许可证为 Apache-2.0。仓库创建于 2024 年 10 月 21 日，GitHub 星标数为 14318。
不过，可确认的部分与不可确认的部分是分开的。发布信息无法核实，因此仅凭公开内容无法知道这次究竟有哪些变化。三个模型的对比性能数值、实际机器人运行结果也都无法确认。满分 10 分的评分中，只有“热度（momentum）”一项填了 4.6，新颖性、技术、质量三项均为空。能够明确确认的范围，仅限于检查点和示例代码以 Apache-2.0 公开，以及预训练所用数据的规模。现阶段与其要给几个模型分高下，不如先读一读代码和文档，看看微调示例是否易于上手。