omnilink-tech/omnisim 的 v9.2.6 版本修复了伺服电机惯量处理，让轻量夹爪能够靠摩擦夹住物体。它改变了位置伺服原本会消除转子惯量的行为：当 dt·kd 与 M 的比值大于 1 时，现在会加入惯量。该版本还收录了一项实测：SO-ARM 102 抓起一个 40mm 立方体并移动了 17.8cm。本次变更内容已发布在 GitHub 发行说明中。
OmniSim 是一个由编码智能体控制机器人的开源模拟器。它支持通过 HTTP/JSON 和 MCP 进行控制、Newton 物理、wgpu 渲染、ROS 2 以及可复现的基准测试。在 v9.2.6 中，URDF 机器人的根碰撞体默认关闭，OmniLink 桥接在没有新提示的情况下无法开始新的回合。它还包含了 Robonine SO-ARM 102、Kachaka、ALLEX 等真实厂商公开的模型。
17.8cm 的移动只是使用 SO-ARM 102 和 40mm 立方体的一个案例，不能仅凭该结果判断其他夹爪或接触场景下的性能。由于引擎、运行时和桥接同时发生变化，更新时必须使用安装程序。手臂抓握和多机器人接触的行为变化需要在发行说明中确认。因此，这次实测只是变更后抓取行为的一个具体案例，并不构成模拟器整体准确性的证据。