omnilink-tech/omnisim のリリース v9.2.6 は、軽量のグリッパが摩擦によって物体をつかめるようにサーボモータの慣性処理を修正した。位置サーボがロータ慣性を打ち消していた挙動を変え、dt·kd と M の比が 1 を超える場合に慣性を加えるようにした。このリリースには、SO-ARM 102 が 40mm 立方体をつかんで 17.8cm 移動した実測測定も含まれている。今回の変更内容は GitHub リリースノートで公開されている。
OmniSim はコーディングエージェントがロボットを操作するオープンソースのシミュレータだ。HTTP/JSON と MCP による制御、Newton 物理、wgpu レンダリング、ROS 2、再現可能なベンチマークに対応している。v9.2.6 では URDF ロボットのルートコライダがデフォルトで無効になり、OmniLink ブリッジは新しいプロンプトなしではターンを開始できなくなった。Robonine SO-ARM 102、Kachaka、ALLEX など、実際のメーカーが公開したモデルも収録している。
17.8cm の移動は SO-ARM 102 と 40mm 立方体を使用した一つの事例であり、この結果だけで他のグリッパや接触条件での性能を判断することはできない。エンジン・ランタイム・ブリッジが同時に変わるため、更新にはインストーラを使用する必要がある。アームの把持やマルチロボット接触の挙動変更はリリースノートで確認する必要がある。したがって、今回の実測は変更された把持挙動の具体的な事例であり、シミュレータ全体の精度を示す根拠ではない。