omnilink-tech/omnisim 是一个开源机器人仿真器，让编程智能体能够驱动机器人并检查结果。最新版本为 v9.2.6，所提供的资料中没有列出该版本的变更内容。可以通过 HTTP/JSON 与 MCP 控制仿真并查看状态。这是一个 Python 项目，采用 Apache-2.0 许可证。
它使用 Newton 物理引擎处理刚体与接触、布料、软体以及 CUDA 粒子介质。提供 52 个演示世界、程序化世界生成器、URDF 与 STEP 基础的 CAD 导入，以及来自 20 多家厂商的机器人软件包。ROS 2 sidecar 支持 simulation_interfaces 标准，内置 MCP 服务器为运行中的仿真提供 46 个工具。在 CPU 求解器 mujoco 上，它声称在冷启动之间以位级一致的方式复现一个接触密集的 10 台机器人场景。在 GPU 求解器上则不保证这种可复现性。当传感器无法确认接触时，它不会推测结果，并且在设计上会把 completeness 与 empty_set_reasons 放入响应。
在基准测试中，30 分钟的仓储任务 _SHIFT 的承诺保持率在 7 组设置中最高，达到 89.9%，其他设置为 47.9~78.8%。随后由另一个模型运行的 Codex（GPT-6.1 Sol，高推理 effort）在同一任务上记录了 76.8%。不过基准测试与评分器由团队自行制作，因此这不是对模型加以控制的比较。没有实机 sim-to-real 验证，时间控制也是部分支持。所以这些数字只体现仿真环境内的评估，并不能证明可迁移到真实机器人。