omnilink-tech/omnisim의 릴리스 v9.2.6은 가벼운 그리퍼가 마찰로 물체를 잡도록 서보 모터 관성 처리를 고쳤다. 위치 서보가 회전자 관성을 없애던 동작을 바꿔, dt·kd 대 M의 비가 1을 넘으면 관성을 더한다. 릴리스에는 SO-ARM 102가 40mm 정육면체를 집어 17.8cm 옮긴 실측도 담겼다. 이번 변경 내용은 GitHub 릴리스 노트에 공개됐다.
OmniSim은 코딩 에이전트가 로봇을 제어하는 오픈소스 시뮬레이터다. HTTP/JSON과 MCP를 통한 제어, Newton 물리, wgpu 렌더링, ROS 2, 재현 가능한 벤치마크를 지원한다. v9.2.6에서는 URDF 로봇의 루트 콜라이더를 기본으로 풀고, OmniLink 브리지가 새 프롬프트 없이 턴을 시작하지 못하게 했다. Robonine SO-ARM 102, Kachaka, ALLEX 등 실제 제작사가 공개한 모델도 포함했다.
17.8cm 이동은 SO-ARM 102와 40mm 정육면체를 사용한 사례로, 이 결과만으로 다른 그리퍼나 접촉 상황의 성능을 판단할 수는 없다. 엔진·런타임·브리지가 함께 바뀌므로 업데이트에는 설치기를 사용해야 한다. 팔 그립과 다중 로봇 접촉의 동작 변화는 릴리스 노트에서 확인해야 한다. 따라서 이번 실측은 변경된 파지 동작의 구체적인 사례이지, 시뮬레이터 전반의 정확도를 보여 주는 근거는 아니다.